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Ir de Museos del Vaticano a la Plaza y Basílica San Pedro

Hola, estoy planificando un viaje a Roma. Compraré tickets anticipadamente para los Museos del Vaticano y la Capilla Sixtina. Desde ahí, quiero ir luego a la Plaza San Pedro y la Basílica. ¿Hay forma de llegar internamente de un sitio a otro, es decir, sin salir de Ciudad del Vaticano? ¿O debo salir de los Museos, "bordear" Ciudad del Vaticano por fuera y luego ingresar a la Plaza? No encuentro ningún plano que me indique claramente cómo funciona el sistema de calles de Ciudad del Vaticano, si es que hay un sistema interno de calles. Muchas gracias, saludos!