Recomendaciones Puerto Maldonado

Hola! En julio voy tres días a Puerto Maldonado con un amigo y estamos averiguando donde nos podemos quedar. Por lo que tengo entendido, Puerto Maldonado es ciudad pero nosostros queremos escapar de eso. Nuestra idea es conectarnos lo máximo posible con la selva, recorrerla y conocer cada rincón, su flora y su fauna, por ello nos gustaría estar todos los días selva adentro. Estamos buscando recomendaciones sobre donde nos podríamos hospedar o si nos pueden recomendar alguien que nos ayude a enriquecer nuestro viaje. Desde ya, muchas gracias. Saludos!