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Parque Yosemite

Hola, voy a estar en agosto en San Francisco y quería ir por un día a Yosemite. Alguien me puede decir de alguna agencia para hacer el tour. Como veo que el lugar es muy grande, quisiera saber si los tours van parando en los lugares mas importantes ó debo hacer el recorrido por mi cuenta. Me dijeron que en la entrada se pueden alquilar autos por U$ 25.- Cuantas horas lleva recorrer el parque?

Todo dato que me puedan acercar va a ser de gran importancia.

Muchas gracias.